孕晚期肚子不小心撞到了桌角，如果没有腹痛、阴道出血，而且胎动正常，提示撞击没有影响到胎儿。因为胎儿在孕妇的体内受羊水和子宫的保护，轻微的撞击一般不会造成胎儿受损。建议先不要紧张，卧床休息，注意观察。如果发现胎动异常或出现腹痛、阴道出血，需要尽快就医，做一次产检，然后再具体治疗。